AGV作為智能物流的重要載體，具有智能化.效率高.可靠性高.安裝維護(hù)方便，可有效降低工廠和倉(cāng)庫(kù)的勞動(dòng)力成本，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。今天小邊將為您介紹AGV小車的關(guān)鍵技術(shù)有哪些？

　　1、環(huán)境感知與信息融合技術(shù)

　　AGV能夠依靠傳感器感知外部環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)獨(dú)立駕駛?cè)蝿?wù)。AGV作為一種智能處理工具，它不僅需要感知和判斷周圍的環(huán)境，還需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)自己的狀態(tài)。傳感器技術(shù)的準(zhǔn)確應(yīng)用可以有效地對(duì)待它AGV汽車的準(zhǔn)確穩(wěn)定運(yùn)行具有重要意義。多源信息的相關(guān)組合被用來充分識(shí)別、分析、估計(jì)、調(diào)度數(shù)據(jù)，完成發(fā)布決策和準(zhǔn)確處理信息的任務(wù)，并處理周圍環(huán)境.適度估計(jì)戰(zhàn)況等。AGV作為一種智能搬運(yùn)工具，不僅要感知和判斷周圍環(huán)境，還要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)自己的狀態(tài)。

　　2、定位和導(dǎo)航指導(dǎo)技術(shù)

　　對(duì)于AGV導(dǎo)航技術(shù)是不可或缺的，是的AGV智能和完全自主工作的關(guān)鍵技術(shù)之一也是AGV技術(shù)研究的核心部分。直接決定了定位導(dǎo)航技術(shù)的質(zhì)量AGV準(zhǔn)確性和性能穩(wěn)定性也決定了AGV功能性.應(yīng)用實(shí)用性.關(guān)鍵因素，如自動(dòng)化程度。定位是通過傳感器感知外部信息，并通過主控制器的有效控制來確定現(xiàn)場(chǎng)布局中被控制裝置的位置。定位技術(shù)可以控制它AGV在路徑中的位置，通過位置信息準(zhǔn)確地分配相應(yīng)的任務(wù)。AGV導(dǎo)航種導(dǎo)航和引導(dǎo)方法，主要分為磁導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航等。各種導(dǎo)航和指導(dǎo)技術(shù)也有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，適用于不同的場(chǎng)合。由于每種導(dǎo)航方法都有自己的優(yōu)缺點(diǎn)，基于多種導(dǎo)航和指導(dǎo)方法的集成導(dǎo)航方法可以實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)的指導(dǎo)效果。它已成為當(dāng)前研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)。

　　3、路徑規(guī)劃

　　AGV通過導(dǎo)航系統(tǒng)感知周圍信息的下一步是如何根據(jù)獲得的信息規(guī)劃駕駛路徑。根據(jù)路徑規(guī)劃開始時(shí)是否有完整的環(huán)境信息，路徑規(guī)劃方法可分為兩類：已知環(huán)境中的路徑規(guī)劃和未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃。未知環(huán)境包括在路徑規(guī)劃開始時(shí)完全未知或部分未知的環(huán)境信息.以及環(huán)境中的移動(dòng)障礙和不可預(yù)測(cè)的移動(dòng)。通過自身傳感系統(tǒng)的感知，結(jié)合自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，不斷規(guī)劃當(dāng)前環(huán)境中的無障礙.可通過的路徑。

　　4、運(yùn)動(dòng)控制和路徑跟蹤

　　在規(guī)劃完AGV在行駛路徑之后，下一步是要求AGV準(zhǔn)確、快速地跟蹤期望路徑。AGV運(yùn)動(dòng)控制和目標(biāo)路徑的穩(wěn)定性跟蹤是獨(dú)立駕駛的關(guān)鍵技術(shù)。目前，基于誤差反饋的閉環(huán)控制策略仍在使用，以消除系統(tǒng)跟蹤誤差。以確保實(shí)時(shí)性.魯棒性及AGV駕駛穩(wěn)定性要求，AGV目前，運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算以及如何設(shè)計(jì)出良好的反饋控制律AGV運(yùn)動(dòng)控制研究中的一個(gè)活躍領(lǐng)域。

　　5、智能控制技術(shù)

　　從20世紀(jì)初開始，控制理論得以發(fā)展和演變。隨著現(xiàn)代控制理論不斷融入新學(xué)科技術(shù)，如模糊數(shù)學(xué).神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等，傳統(tǒng)的控制技術(shù)已經(jīng)逐漸發(fā)展成為一種能夠更好地解決復(fù)雜系統(tǒng)控制問題的智能控制技術(shù)。智能控制是模仿人的智慧，有自主學(xué)習(xí)、能夠根據(jù)控制對(duì)象或控制環(huán)境的變化，進(jìn)行有效的推測(cè)和決策，而不需要人為干預(yù)或幫助。智能控制是控制理論發(fā)展的必然趨勢(shì)，其深度和廣度明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的控制方法，是計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)、相互滲透信息技術(shù)等學(xué)科知識(shí)，控制科學(xué)與工程研究的不斷發(fā)展。AGV在運(yùn)動(dòng)控制模型和動(dòng)力控制模型中存在不確定性.復(fù)雜性.非線性等特性，而智能控制可以很好地實(shí)現(xiàn)控制。目前應(yīng)用于AGV更多的控制方法是模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、控制遺傳算法、模式識(shí)別控制等，前兩種應(yīng)用較多。